舞台はイングランドに隣接する島国・王立国家イシュタル国。この国では、国中で起こる様々な事件を未然に解決する為に、王室近衛隊からライセンスを与えられた私設エージェンシーが数多く存在する。その中でも確実に任務をこなし、王室からの信頼も非常に厚い王室エージェンシー・CLOUD7。その中のメンバー、ロウ・リッケンヴァッカーとジャック・ヘフナー。通称「L/R」と呼ばれる2人の凄腕エージェント。彼らは王室から発注された任務『IMPOSSIBLE MISSION』を様々な特殊装備と頭脳的且つ大胆なアクションでこなしていく。

;ロウ・リッケンヴァッカー（声優：うえだゆうじ）:本作の主人公。年齢は20代後半。王室エージェンシー･CLOUD7のメンバーで、ジャックと共に「L/R」と呼ばれるエージェントの男性。性格は飄々かつ無鉄砲な反面、幼少時は孤児院で育った為か、家族や母性的なものに劣等感を持つ。特技は変装と声帯模写。使用車はジャガーE-type（愛称：コールドターキー）だが、殆ど使わない。;ジャック・ヘフナー（声優：平田広明）:本作のもう1人の主人公。年齢は20代後半。CLOUD7のメンバーで、ロウと「L/R」を組むエージェントの男性。左利き。自動車や飛行機の操縦に長けている。愛車はオースティン・ヒーレー・スプライトMk1（愛称：レディマドンナ）。温厚で女性に優しい紳士的な性格だが、割と淡白。両親もエージェントだったが、任務遂行中に殉職。;ノエル・アーデレード（声優：高橋美佳子）:エネルギー鉱石が採掘されるアイボリ島出身の少女。14歳。島の時計台の修理費用を得る為にイシュタル15年女王に立候補する。L/Rにより偽者として一度、島に返されたが、後に本物である事が判明した。歌が好きで、本来は明るく前向きな性格だが、少し人見知り。ペットは小猿のキキ。;クレア・ペニーレイン（声優：豊口めぐみ） :CLOUD7の秘書で、ミスターの娘。20歳。清楚可憐な容姿で、マドンナ的存在。;ミスター（声優：大塚明夫） :本名：オールデン・ペニーレイン。51歳。元英国秘密謀報部員で、現在はCLOUD7のボスである。クレアの父親。;デズモンド・マッカーシー（声優：辻親八） :CLOUD7の特殊兵器開発担当を務める男性。59歳。L/Rが使う物には、彼の特殊装備が施されている。;カミール女史（声優：勝生真沙子）:イシュタル王室謀報局・王室近衛隊隊長を務める女性。48歳。エージェントに任務を発注する。L/Rには厚い信頼を寄せ、重要任務は彼らに発注している。